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说明:

  • 介绍如何实现完整的自动驾驶过程

准备:

  • 从现在开始,所有相关节点都将以action模式运行
  • 如果有些尚未关闭,请关闭Remote PC和TurtleBot SBC上所有与ROS相关的程序和终端
  • 然后将机器人放在车道中间上

操作步骤

  • [Remote PC] 新终端,启动roscore
$ roscore
  • [TurtleBot SBC] 新终端,启动tb3
$ roslaunch turtlebot3_bringup turtlebot3_robot.launch
  • [TurtleBot SBC] 新终端,启动相机
$ roslaunch turtlebot3_autorace_camera turtlebot3_autorace_camera_pi.launch
  • [TurtleBot SBC] 新终端,启动action模式下的内标定程序
 $ export AUTO_IN_CALIB=action
 $ roslaunch turtlebot3_autorace_camera turtlebot3_autorace_intrinsic_camera_calibration.launch
  • [Remote PC] 新终端,启动action模式下的自动驾驶程序
 $ export AUTO_EX_CALIB=action
 $ export AUTO_DT_CALIB=action
 $ export TURTLEBOT3_MODEL=burger
 $ roslaunch turtlebot3_autorace_core turtlebot3_autorace_core.launch
  • [Remote PC] 新终端,执行
 $ rostopic pub -1 /core/decided_mode std_msgs/UInt8 "data: 2"
  • turtlebot3_autorace_core将控制包中的所有系统,打开和关闭包中的启动,节点

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标签: turtlebot3自动驾驶入门教程

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