青海快三下载 » turtlebot3自动驾驶教程 » TurtleBot3自动驾驶入门教程-交通灯识别

青海快3第19期开奖结果:TurtleBot3自动驾驶入门教程-交通灯识别

青海快三下载 www.41pi3.cn TurtleBot3自动驾驶入门教程-交通灯识别

说明:

  • 介绍如何识别交通灯

操作步骤

  • [Remote PC] 新终端启动roscore
 $ roscore
  • [TurtleBot SBC] 新终端,启动摄像头
$ roslaunch turtlebot3_autorace_camera turtlebot3_autorace_camera_pi.launch
  • [TurtleBot SBC] 新终端,启动行动模式下的内标定程序
$ export AUTO_IN_CALIB=action
$ roslaunch turtlebot3_autorace_camera turtlebot3_autorace_intrinsic_camera_calibration.launch
  • [Remote PC] 新终端,启动行动模式下的外标定程序
$ export AUTO_EX_CALIB=action
$ roslaunch turtlebot3_autorace_camera turtlebot3_autorace_extrinsic_camera_calibration.launch
  • 主要调整feature detector / color filter 来优化对象识别

  • [Remote PC] 新终端,启动校准模式下的交通灯识别程序

$ export AUTO_DT_CALIB=calibration
$ roslaunch turtlebot3_autorace_detect turtlebot3_autorace_detect_traffic_light.launch
  • [Remote PC] 新终端,启动rqt
$ rqt
  • 左上角菜单栏上选择plugins -> visualization -> Image view

  • 分别打开多个图像窗口选择不同话题

  • 打开窗口,选择topic:/detect/image_red_light

  • 打开窗口,选择topic:/detect/image_yellow_light

  • 打开窗口,选择topic:/detect/image_green_light

  • 打开窗口,选择topic:/detect/image_traffic_light

  • 如果一切正常,三个屏幕将显示红色/黄色/绿色光的过滤图像,另一个将显示带有短字符串的识别颜色。

  • 在校准模式下,三个屏幕将显示白色,另一个屏幕可能显示明显的结果。

  • 从这里,您应该调整滤镜参数以显示正确的线条和方向。

  • [Remote PC] 新终端,启动参数设置

$ rosrun rqt_reconfigure rqt_reconfigure
  • 调整/detect_traffic_light值,更改滤色器的值将显示每种颜色屏幕上过滤视图的更改
  • 之后,将值覆盖到turtlebot3_autorace_detect/param/traffic_light/中的traffic_light.yaml文件
  • 下次启动即使用新参数。
  • 效果图:
    请输入图片描述

  • 以上效果图仅供参考,应该根据实际环境来设置参数
  • 但若参数不能正常载入,可以尝试直接修改turtlebot3_autorace_detect/nodes/里的detect_traffic_light文件中的参数
交通灯识别测试
  • 覆盖校准文件后,关闭rqt_rconfigureturtlebot3_autorace_detect_traffic_light

  • [Remote PC] 新终端启动

$ export AUTO_DT_CALIB=action
$ roslaunch turtlebot3_autorace_detect turtlebot3_autorace_detect_traffic_light.launch
  • [Remote PC] 新终端启动rqt_image_view
$ rqt_image_view
  • 检测结果是否正确。

纠错,疑问,交流: 请进入讨论区点击加入Q群

获取最新文章: 扫一扫右上角的二维码加入“创客智造”公众号


标签: turtlebot3自动驾驶入门教程

  • 大豆自己种,芯片自己造 2019-03-20
  • 胡峰:25年的光荣与梦想 2019-03-20
  • 邯郸峰峰集团总医院建筑垃圾不清理 2019-03-19
  • 北新建材荣登“中国500最具价值品牌”100强 2018-11-24
  • 杨梅:谣言太多伤不起 2018-11-24
  • 13岁少年杀3幼童被收容教养 下调入刑年龄可控犯罪 2018-09-04
  • 银保监会:6月22日前上报保险消费风险提示落实情况 2018-07-25
  • 刘杰的专栏作者中国国家地理网 2018-07-25
  • 漫游宝澄清“无证”传闻 2018-07-24
  • 罗青林的专栏作者中国国家地理网 2018-07-24
  • 2018世界杯 竞彩游戏的投注方式 2018-07-23
  • 足球,从工人阶级平民运动到资本主义商业游戏 2018-07-23
  • 奚梦瑶穿牛仔套装帅气十足 双手接护照礼仪满分 2018-07-22
  • 看了看某同事放长线的账户,居然赔掉了三分之二的本金[可怜] 2018-07-22
  • 克罗地亚VS尼日利亚前瞻:克罗地亚或是最大黑马 2018-07-21
  • 415| 451| 354| 45| 621| 250| 78| 472| 353| 172|