青海快三下载 » ROS与VSLAM入门教程 » ROS与VSLAM入门教程-LSD-SLAM安装

青海快三开奖结果今天:ROS与VSLAM入门教程-LSD-SLAM安装

青海快三下载 www.41pi3.cn ROS与VSLAM入门教程-LSD-SLAM安装

说明:

  • 介绍如何安装LSD-SLAM

环境:

  • ubuntu14.04 + indigo

步骤:

  • 需使用rosbuild构建
sudo apt-get install python-rosinstall  
mkdir ~/rosbuild_ws  
cd ~/rosbuild_ws  
rosws init . /opt/ros/indigo  
mkdir package_dir  
rosws set ~/rosbuild_ws/package_dir -t .  
echo "source ~/rosbuild_ws/setup.bash" >> ~/.bashrc  
bash  
cd package_dir  
  • 安装系统依赖:
sudo apt-get install ros-indigo-libg2o ros-indigo-cv-bridge liblapack-dev libblas-dev freeglut3-dev libqglviewer-dev libsuitesparse-dev libx11-dev
  • 克隆代码库
cd ~/rosbuild_ws
git clone https://github.com/tum-vision/lsd_slam.git lsd_slam
  • 安装openFabMap(可?。?/li>
  • 修改lsd_slam_core/CMakeLists.txt
#add_subdirectory(${PROJECT_SOURCE_DIR}/thirdparty/openFabMap)
#include_directories(${PROJECT_SOURCE_DIR}/thirdparty/openFabMap/include)
#add_definitions("-DHAVE_FABMAP")
#set(FABMAP_LIB openFABMAP )
  • 去掉注释
  • 注意openFabMap需要OpenCv nonfree??橹С?,OpenCV3.0以上已经不包含,作者推荐2.4.8版本
  • nonfree??榘沧?/li>
$ sudo add-apt-repository --yes ppa:xqms/opencv-nonfree  
$ sudo apt-get update  
$ sudo apt-get install libopencv-nonfree-dev
  • 编译
rosmake lsd_slam

测试:

  • 运行roscore
$ roscore  
  • 启动摄像头
$ rosrun uvc_camera uvc_camera_node device:=/dev/video0  
  • 启动LSD-viewer查看点云
$ rosrun lsd_slam_viewer viewer 
  • 启动LSD-core
$ rosrun lsd_slam_core live_slam /image:=image_raw _calib:=<your path>/LSD_room/cameraCalibration.cfg  
$ rosrun lsd_slam_core dataset_slam _files:=<your path>/LSD_room/images _hz:=0 _calib:=<your path>/LSD_room/cameraCalibration.cfg  
  • _calib校准文件,/image选择视频流

参考:

  • https://github.com/tum-vision/lsd_slam
  • https://blog.csdn.net/xueyinhualuo/article/details/48490939
  • //vision.in.tum.de/research/vslam/lsdslam?redirect=1
  • https://blog.csdn.net/gobitan/article/details/51541977

纠错,疑问,交流: 请进入讨论区点击加入Q群

获取最新文章: 扫一扫右上角的二维码加入“创客智造”公众号


标签: ros与vslam入门教程

  • 游泳池水质可手机扫码查询 数据5分钟更新一次 2019-05-02
  • 楼顶建起1.7万平方米运动场   “8D重庆”又现网红建筑 2019-04-29
  • 涂颜淼:转变思维 做新时代的消防战士 2019-04-29
  • 扫码有风险,公众需警惕 2019-04-20
  • 计划确定之后,还需要落实,就要求计划所涵盖的所有因素都按预订的方案对接转化,尤其是计划所涉及的人一定要达到相应的要求并严格按计划开展活动…… 2019-04-20
  • 所以,让你和你的四两吓坏了![微笑] 2019-04-19
  • 喝了这药真的必死无疑了吗? 2019-04-14
  • 东莞高考泄题?假的! 2019-04-14
  • 总榜第一!大洋网总有惊喜要给你,请足够相信 2019-04-13
  • 久久为功,扎实推进生态宜居的美丽乡村建设 2019-04-13
  • “白色污染”怎么治 网友:塑料垃圾为何屡禁不止 2019-03-30
  • 默滕斯建功卢卡库梅开二度 比利时3 2019-03-30
  • 在这里,医生一起撸串 2019-03-28
  • 1至5月我区为企业和社会减负4200余万元 2019-03-28
  • 大豆自己种,芯片自己造 2019-03-20
  • 435| 746| 611| 631| 555| 758| 378| 712| 884| 344|