排列三豹子历史记录:ROS与VSLAM入门教程-LSD-SLAM安装

青海快三下载 www.41pi3.cn ROS与VSLAM入门教程-LSD-SLAM安装

说明:

  • 介绍如何安装LSD-SLAM

环境:

  • ubuntu14.04 + indigo

步骤:

  • 需使用rosbuild构建
sudo apt-get install python-rosinstall  
mkdir ~/rosbuild_ws  
cd ~/rosbuild_ws  
rosws init . /opt/ros/indigo  
mkdir package_dir  
rosws set ~/rosbuild_ws/package_dir -t .  
echo "source ~/rosbuild_ws/setup.bash" >> ~/.bashrc  
bash  
cd package_dir  
  • 安装系统依赖:
sudo apt-get install ros-indigo-libg2o ros-indigo-cv-bridge liblapack-dev libblas-dev freeglut3-dev libqglviewer-dev libsuitesparse-dev libx11-dev
  • 克隆代码库
cd ~/rosbuild_ws
git clone https://github.com/tum-vision/lsd_slam.git lsd_slam
  • 安装openFabMap(可?。?/li>
  • 修改lsd_slam_core/CMakeLists.txt
#add_subdirectory(${PROJECT_SOURCE_DIR}/thirdparty/openFabMap)
#include_directories(${PROJECT_SOURCE_DIR}/thirdparty/openFabMap/include)
#add_definitions("-DHAVE_FABMAP")
#set(FABMAP_LIB openFABMAP )
  • 去掉注释
  • 注意openFabMap需要OpenCv nonfree??橹С?,OpenCV3.0以上已经不包含,作者推荐2.4.8版本
  • nonfree??榘沧?/li>
$ sudo add-apt-repository --yes ppa:xqms/opencv-nonfree  
$ sudo apt-get update  
$ sudo apt-get install libopencv-nonfree-dev
  • 编译
rosmake lsd_slam

测试:

  • 运行roscore
$ roscore  
  • 启动摄像头
$ rosrun uvc_camera uvc_camera_node device:=/dev/video0  
  • 启动LSD-viewer查看点云
$ rosrun lsd_slam_viewer viewer 
  • 启动LSD-core
$ rosrun lsd_slam_core live_slam /image:=image_raw _calib:=<your path>/LSD_room/cameraCalibration.cfg  
$ rosrun lsd_slam_core dataset_slam _files:=<your path>/LSD_room/images _hz:=0 _calib:=<your path>/LSD_room/cameraCalibration.cfg  
  • _calib校准文件,/image选择视频流

参考:

  • https://github.com/tum-vision/lsd_slam
  • https://blog.csdn.net/xueyinhualuo/article/details/48490939
  • //vision.in.tum.de/research/vslam/lsdslam?redirect=1
  • https://blog.csdn.net/gobitan/article/details/51541977

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标签: ros与vslam入门教程

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