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青海快三走势图:Turbot3入门教程-导航-自主导航(A2雷达)

Turbot3入门教程-导航-自主导航(A2雷达)

说明:

  • 介绍如何利用turbot3进行自主导航

操作步骤

  • [PC] 启动roscore
$ roscore
  • [TurBot3] 启动turbot3
$ roslaunch turbot3_bringup minimal.launch
  • [TurBot3] 启动导航
$ roslaunch turbot3_navigation navigation_laser.launch map_file:=$HOME/map.yaml
  • [PC] 启动Rviz
$ roslaunch turbot3_rviz navigation_rviz.launch
  • 在开始导航之前,turbot3应该知道它的位置和姿势。
  • 要给出初始数据,请按照说明进行操作。
    • 点击2D Pose Estimate按钮
    • 通过单击并拖动地图上的方向来设置地图上的大致位置。
  • 箭头的每个点意味着turbot3的预期姿势。激光扫描仪将在近似位置绘制线条,如地图上的墙壁。
  • 如果图形没有显示线条,请重复上述过程。
  • [PC]当turbot3已经定位,它将自动计划路径。
  • 要发送目标位置:
    • 点击 2D Nav Goal按钮
    • 点击地图上你想要的TurtleBot驱动和拖动方向turbot3应该指向地方
  • 如果目标位置的路径被阻止,这可能会失败。
  • 要在机器人到达目标位置之前停止机器人,请发送turbot3的当前位置。

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标签: turbot3入门教程

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